Αεροφωτογραφίες από την Πύλο

Η Ομηρική Πύλος ήταν το βασίλειο του Νέστορα, το οποίο, σύμφωνα με την παράδοση, ιδρύθηκε από τον μυθικό Πύλο και αρχικά ονομαζόταν Κορυφάσιο. Στην αρχαιότητα ήταν σχεδόν συνεχώς κάτω από την κυριαρχία της Σπάρτης. Στα βυζαντινά χρόνια, καταλήφθηκε από τους Αβάρους και λεγόταν «Ζόγκλος» (6ος αιωνας).

Το ανάκτορο καλύπτει μία έκταση περίπου 2 στρεμμάτων και θεωρείται το καλύτερα διατηρημένο μυκηναϊκό ανάκτορο στην Πελοπόννησο. Στα σημαντικότερα ευρήματα συγκαταλέγονται οι πινακίδες με κείμενα της Γραμμικής Γραφής Β'.
Η σημερινή Πύλος οικοδομήθηκε γύρω από το κάστρο που έχτισαν οι Οθωμανοί, το 1573 μ.Χ. για τον έλεγχο της νότιας εισόδου, στον όρμο του Ναυαρίνου. Το κάστρο ονομάστηκε Νεόκαστρο σε αντιδιαστολή με το Παλαιόκαστρο, το παλαιότερο φρούριο που έλεγχε την βόρεια είσοδο του όρμου.

Νεόκαστρο (Νιόκαστρο) υπήρξε και το αρχικό όνομα του οικισμού. Το όνομα Πύλος αποδόθηκε στον σημερινό οικισμό μεταγενέστερα, μετά την απελευθέρωση της Ελλάδας.